quad-copter pi 的研究筆記 3

Q1 :   在 net.cpp  中設的  setpoint...

     yaw setpoint : 0.000000
     pitch setpoint : 0.100000
     roll setpoint : -0.300000

     為什麼不是零?      (建議把 ypr_off 打開)

     這會導致   算PID的時候..sum 的值變很大  ....(sum += ki * error * dt)  error = input - setpoint

     

Q2 :    量測  YPR 的初始值怪怪的.....  Roll 的值會一直變大....   這裡需要再 double-confirm

Q3 :    最後servo update  的地方...可能需要先改回來....感覺比較好抓bug...

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今日觀察.....

YAW 的值會隨著時間的增加 ...其值一直在累加.......


我先把 setpoint 的地方改掉....改成


I highly recommend the FlameWheel 450, it flies quite well with standard PIDs but I have changed mine as follows: Angular Rate P = .145, Angular Rate I = .030 and Stabilize P = 4.0