腳位排針

   1.  SCL    黃色
   2.  SDA    橘色
   3.  BL  -> 黃色
   4.  FL -> 橘色
   5.  BR  ->  藍色
   6.   FR  ->  綠色

   [0] - GPIO4   綠色 ->  FR
   [1] - GPIO17 : 藍色 -> BR
   [2] - GPIO18 : 黃色 -> BL
   [3] - GPIO27 : 橘色  -> FL

   遙控器

   通道一  :    TXD 0  -> GPIO14  -> WiringPi  6
   通道二  :    RXD 0  -> GPIO15  -> WiringPi 16
   通道三  :   GPIO4  ->  GPIO4    -> WiringPi 4
   通道四  :    GPIO5  -> GPIO5    -> WiringPi 5


    servo blaster   :
  servoval[0] =(int)(throttle - PIDoutput[ROLL] + PIDoutput[PITCH] + PIDoutput[YAW]);  // FR
   servoval[1] =(int)(throttle - PIDoutput[ROLL] - PIDoutput[PITCH] - PIDoutput[YAW]);  // BR
   servoval[2] =(int)(throttle + PIDoutput[ROLL] - PIDoutput[PITCH] + PIDoutput[YAW]);  // BL
   servoval[3] =(int)(throttle + PIDoutput[ROLL] + PIDoutput[PITCH] - PIDoutput[YAW]);  // FL
 

PITCH  :  正值....  機身前面比較高.....   所以應該要把  後面的轉速提高

 ROLL  :   正值.....  機身左側比較高...... 所以應該要把  右邊的轉速提高