雲台抖動與果凍效應

1. 雲台先決？大錯特錯！
大家觀察一下雲台，不難發現雲台物理上限制了它只能修正三軸上的“轉動”。無法修正三軸線快速位移造成的抖動。 減震球故名思議是減震！不是減抖。市面上的三軸雲台在修正角度這方面通通半斤八兩。 沒有什麼好壞。差別在於好不好配減震球罷了。
1.果凍與抖動
務必把果凍與抖動分清楚。果凍效應是來自掃描式觀光元件在掃描時高頻振動造成錯位。 這是振動造成的沒有疑問。 抖動本身是整個雲台跟相機在一起抖。 抖不是振，抖相對低頻了很多。 
果凍是相機沒有做好減震。
抖動是飛機的問題。
3. 飛機雲台，一半一半
為什麼雲台會抖動？原因不少。不良設計的機架，安裝不當。減震阻尼過軟，雲台本身太輕，飛控修正過慢，轉速過低的槳，太軟的槳。 都有可能造成如此結果。
所有我個人認為航拍不穩定，飛機本身有很大的責任。
4. APM 體系的建議- 加STAB_P
目前看到大部分的APM體系的飛控大家的STAB_P 太低了。 只有3~4左右。
APM 的控制圈中 STAB_P 太低會造成修正不夠多。我看過有人說STAB_P是調手感的。也許就是STAB_P過低的原因？
5. 其他建議
飛機重量要夠，不然就是槳小。 轉速很重要，很重要。 共軸雙槳單槳可以低一點，但是平鋪的四 六 八 軸，轉速還是要高一點為妙。
雲台減震建議偏軟一點點。
6. 一些心得
然後要如何確定修正夠不夠？讓鏡頭拍飛機的腳。正確的表現應該要在旋停時腳不會快速晃動，應該要穩穩的，最多有一點修正姿態的位移。
看減震球會不會太軟？用力戳一下中心板，看雲台會不會抖。 如果微微抖兩下那應該是剛好。 如果抖的持續時間有點長，可以加硬減震球，如果在加就太硬了，會有果凍的話。 可以加點球的數目。
如果都不行，可以求助奇門組件。比如海綿，耳塞，鋼絲。。。
7. 隨意整理了一下，應該價值頗多。 這裡寫的有些東西是瞎試很久也很難試出來的。可以寫的太多了。就先這樣吧！

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其實只要能消掉震動~ 
剩下的抖動從軟體後製下手都有不錯的效果~
我覺得三軸雲台用來緩衝 Yaw 是他最主要的功能，
XD 震動或抖動我會乖乖地從雲台PID 或 飛機的PID下手.

我覺得自己玩下來抖動才真的是要研究的東西~
XD 不知道郭大對於空拍用的PID有沒有什麼心得可以分享~
STAB_P 調高姿態修正會比較快~ 可是抖動多半是姿態修正而產生的，
XD 那到底是要他修正快一點~還是修正慢一點哪個會比較穩~
好像就又有一點難取捨了...

非常棒的分享，另外果凍還有一招可以用減光鏡去降低快門越亮的環境需要減越多

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郭大對於振動的分析很清楚，其實應該不少人都在調雲台這塊上面花了很多心力，相對的也都各自有得到一些經驗。
撇開大疆那種作弊雲台不說，一般自組機加上市售/自組雲台，仔細看畫面邊緣配合風切聲就可以發現，風吹來的時候，幾乎沒有不經軟體修正就可以讓畫面完全沒有振動的，輕微的可以用軟體後製來修正，嚴重的振動就要調整雲台減震機構或機身/雲台PID。

空拍畫面的振動跟抖動之中，最討厭的就是果凍，因為果凍很難用軟體消除！我趁機搭順風車分享一下我跟果凍奮戰的經驗。
果凍通常是來自於相對較低頻的震動，也就是減震球濾不掉的部份，尤其是低轉速配大槳，平衡一不對就是果凍吃到飽。這時候的作法就是從最基本的機身振動平衡開始下手。
槳靜平衡-->馬達動平衡-->槳裝上馬達之後的整體動平衡。
槳的靜平衡：大家應該都很清楚不用我多嘴，我們就跳過XD
馬達動平衡：可以看一下這段影片，很詳細。
http://m.youtube.com/watch?v=RItntpZZH4g
補充一點就是，有時候在50%油門的部份已經調到很穩了，移到30%或70%震動卻又變大，這表示平衡還是沒有配好，只是50%的地方剛好震動互相抵消而已，通常很難全段油門都平衡不震動，建議針對常用油門區間(比方說35%~80%)去調整就好，太低的跟太高的油門使用率很低可以放生。
組合動平衡：有時候明明前面兩個都平衡好了，最後一個整體動平衡卻往往鬼打牆似的抖起來，我困擾了很久，後來才發現槳的品質影響也很大，爛槳有可能靜平衡ok了，一轉起來卻因為左右螺距的差異讓鼓風的力道不同而產生振動，所以槳的錢不要省，一樣是1555碳纖槳，價格可以從幾百到破千，這價差不是沒有原因的。
另一個就是快拆槳座/子彈頭，快拆槳座一定要跟著馬達一起跑動平衡，不然就沒意義了，好的快拆槳座虛位小結構又穩固，至於那種夾馬達軸心的子彈頭，根本震動大魔王來著，請直接扔掉XD

最後提一下摺疊槳，折疊槳是給有愛或是人品爆發的人玩的，我的愛有限，人品也不好，所以我放棄用折疊槳。

一點經驗分享，還請大家多多指教。

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上面這位神人就是拼影片直出不後製除震的一員 。誠如郭兄所言，該優先處理的是機子飛行中帶來的震動，處理好了再來著眼雲台，因此絕對不是雲台先決。拿個生活中的例子來說，開車走爛馬路震得很不舒服，所有人都該去換車子避震器嗎？政府難道不該把馬路修平修好嗎？